A korai lineáris mozgású csapágyak egy sor fából készült rudakból álltak, amelyeket egy sor feszítőruda alá helyeztek el. A modern lineáris mozgású csapágyak ugyanazt a működési elvet használják, bár néha görgők helyett golyókat használnak. A legegyszerűbb forgócsapágy a perselyes csapágy, amely egyszerűen egy kerék és a tengely közé szendvicsezett persely. Ezt a kialakítást később gördülőcsapágyak váltották fel, amelyek a persely helyett sok hengeres görgőt használnak, és mindegyik gördülőelem külön kerékként működik.
A golyóscsapágy korai példáját egy Kr.e. 40 körül épített ókori római hajón találták meg az olaszországi Nami-tóban: egy fából készült golyóscsapágyat egy forgó asztallap megtámasztására használtak. Leonardo da Vinci állítólag egy golyóscsapágyat írt le 1500 körül. A golyóscsapágyak éretlenségének egyik fontos aspektusa a golyók ütközése volt, ami további súrlódást okozott. Ez azonban megelőzhető lenne, ha a golyókat kis ketrecekbe helyeznénk. A 17. században Galilei írta le legkorábban a golyóscsapágyat „ketrec{6}}szerű golyókkal”. A 17. század végén az angol C. Wallow golyóscsapágyakat tervezett és gyártott, postakocsikon tesztelte őket, és az angliai P. Worth szabadalmat szerzett a golyóscsapágyakra. Az első praktikus kalitkás gördülőcsapágyat 1760-ban John Harrison órakészítő találta fel a H3 kronográfhoz. A 18. század végén a német HR Hertz közleményt adott ki a golyóscsapágyak érintkezési feszültségéről. A Hertz eredményeire építve a német R. Streibeck, a svéd A. Palmgren és mások kiterjedt kísérleteket végeztek, hozzájárulva a gördülőcsapágy tervezési elméletének és a kifáradási élettartam kiszámításához. Ezt követően az orosz NP Petrov Newton viszkozitási törvényét alkalmazta a csapágysúrlódás kiszámítására. A labdapályák első szabadalmát Philipp Warn, Carmasen szerezte meg 1794-ben.
1883-ban Friedrich Fischer megfelelő gyártógépek használatát javasolta azonos méretű és pontos gömbölyű acélgolyók köszörülésére, ezzel megalapozva a csapágygyártást. A brit O. Reynolds elvégezte Torr felfedezésének matematikai elemzését, és levezette a Reynolds-egyenletet, ezzel megalapozva a hidrodinamikus kenés elméletét.
